Motywacja

Od semestru letniego roku akademickiego 2020/2021 Koło ma do dyspozycji roboty Dobot Magician należące do klasy manipulatorów stawowych o 4 stopniach swobody. Tanie komponenty, dostateczna sztywność oraz możliwość wymiany narzędzi spowodowały, że od wypuszczenia na rynek w 2016 roku robot ten zyskał nie małą popularność. Dobot Magician jako „następca” Bombla (autorskiej konstrukcji naszego Zespołu) daje członkom Koła możliwość prowadzenia wielu projektów wykorzystujących manipulator szeregowy.

Opis konstrukcji

Manipulator wykonany jest z aluminium oraz tworzywa sztucznego. Ma 4 stopnie swobody, udźwig do 0,5 kg oraz dokładność pozycjonowania na poziomie 0,2 mm. Użyte napędy to silniki krokowe oraz serwomechanizm odpowiedzialny za orientację narzędzia. Komunikacja z manipulatorem jest możliwa nie tylko przez port USB, lecz również bezprzewodowo – przez WiFi lub Bluetooth. Wymienne narzędzia, w które producent wyposażył robota to: długopis, chwytak dwupalczasty, chwytak przyssawkowy, laser oraz głowica z grzałką do pracy w roli drukarki 3D.

Opis oprogramowania

Producent dostarcza pakiet DobotStudio, który z poziomu systemu Windows pozwala na sterowanie robotem. Jest to prosty interfejs graficzny pozwalający poznać możliwości manipulatora. Można z jego pomocą pisać również programy za pomocą schematów blokowych. Z punktu widzenia prac w Kole istotniejsza jest dedykowana paczka stworzona z wykorzystaniem struktury ramowej ROS1 (do pobrania z oficjalnej strony producenta). ROS staje się obecnie standardem w systemach robotycznych i jest już systemem wykorzystywanym w naszym Kole (np. w robocie MiniRyś).

Stopień zaawansowania prac

Obecnie prowadzone są prace przystosowywujące robota do pracy w środowisku kuchennym. Tworzymy np. dedykowane narzędzie do podejmowania kubka i implementujemy program umożliwiający obsługę ekspresu do kawy. W dalszym etapie rozwoju projektu planowane jest dodanie do systemu kamery Real Sense umożliwiającej rozpoznawanie obiektów.

Potencjał rozwojowy

Robot cechuje się wysokim potencjałem dydaktycznym. Daje możliwość zaznajomienia się z konstrukcją manipulatorów szeregowych – poznaniem ich zalet oraz ograniczeń. Szczegółowa dokumentacja oraz prostota interfejsu użytkownika umożliwiają szybkie i bezproblemowe rozpoczęcie prac z robotem. Nie jesteśmy również ograniczeni jedynie do oprzyrządowania fabrycznie dołączonego do Dobota. Dzięki posiadanej przez Koło drukarce 3D mamy możliwość wytwarzania dedykowanych, wielofunkcyjnych narzędzi. Dobot jest konstrukcją bezpieczniejszą oraz bardziej odporną na uszkodzenia w stosunku do przestarzałych już robotów IRp-6. Z tego względu można zaprogramować Dobota do zadań, które były wcześniej wykonywane przez IRp’y np. współpraca dwóch robotów z wykorzystaniem toru jezdnego, gra w warcaby, śledzenie konturu.