Autorzy

QWM (Quadruped Walking Machine) jest konstrukcją w całości zaprojektowaną i wykonaną na naszym Wydziale. Głównym zastosowaniem robota jest badanie i porównanie różnych modeli chodu.

Część mechaniczna wykonana został z lekkich materiałów - aluminium i utwardzonego PVC. Napęd stanowi 12 serwomechanizmów modelarskich model TowerPro MG995, które zapewniają po trzy stopnie swobody dla każdej z czterech nóg.

Część elektroniczną stanowi na chwilę obecną płytka ewaluacyjna LiveDesign Evaluation Kit z układem FPGA Cyclone EP1C12 oraz testowa płyta główna z obwodami zasilania i mikroprocesorem ATmega32. Zestaw sensorów oferuje na razie tylko 5 dalmierzy Sharp GP2D120, jednak zamierzamy dodać jeszcze czujniki kontaktu nóg z podłożem, akcelerometr 3-osiowy i zespół czujników dotykowych. Dotychczas na powyższej platformie zaimplementowano jeden rodzaj chodu o kinematyce geometrycznej. W implementacji tej mikroprocesor generuje sekwencje ruchu nóg (opis “wysokiego poziomu”), natomiast układ FPGA obarczony został obliczeniami ustawień każdego serwomechanizmu oraz generacją impulsów sterujących.