Autorzy

Konstrukcja

Robot został zbudowany na zasadzie robota dwukołowego z napędem różnicowym. W odróżnieniu od klasycznego podparcia za pomocą koła sferycznego lub koła wleczonego(koła w wózkach sklepowych) zostały zastosowane podpory z odpowiednich klocków. Miało to na celu umożliwienie robotowi wykonywanie ruchów w dowolnej kolejności bez efektu koła wleczonego. Konstrukcja robota jest prosta i lekka, przez co robot nie dużego posiada momentu bezwładności i dobrze reaguje na zadany ruch. Dodatkowo środek ciężkości jest umiejscowiony bardzo blisko osi obrotu kół, dzięki czemu robot jest dobrze dociążony i ma dobrą przyczepność. Sensor został umieszczony na wysięgniku. Dzięki takiemu rozwiązaniu robot może skanować odpowiednio duży obszar przed sobą. Im dłuższy wysięgnik tym większa będzie prędkość kątowa i skanowany obszar. Długość wysięgnika została dobrana w taki sposób, aby badać dostatecznie duży obszar z odpowiednią prędkością kątową.

Cechy szczególne:

• Prosta i lekka konstrukcja,
• Środek ciężkości jest blisko osi kół co odpowiednio dociąża koła,
• Jako podpory wykorzystane zostały odpowiednie klocki, dzięki temu robot może wykonywać dowolne manewry w dowolnej kolejności (brak efektu koła wleczonego),
• Czujnik światła jest umieszczony na wysięgniku przez co omiata odpowiednio duży obszar.

Oprogramowanie

Robot porusza się przed siebie aż do momentu kiedy przestanie widzieć linię. Gdy się to stanie stara się ją ponownie znaleźć. Poszukiwanie linii składa się z trzech trybów szukania. Pierwszy tryb to obrót o 30 stopni w każdą stronę. Jest on oczywiście przerywany jeśli w trakcie robot natrafi na linię. W tym trybie obrót wykonywany jest z lekkim przesunięciem do przodu. Dzięki temu na lekkich zakrętach i gdy robot zgubi się na prostej, nie przestaje poruszać się do przodu. Gdy podczas tego trybu nie zostanie odnaleziona linia rozpoczyna się poszukiwanie w miejscu. Robot zatrzymuje się i obraca o kąt 110 stopni w każdą stronę. Tym razem nie przemieszcza się ponieważ silniki obracają się z taką samą prędkością, ale w przeciwne strony. Dzięki temu robot nie wypada z trasy podczas pokonywania trudnych fragmentów takich jak zakręt pod kątem prostym. Jest jeszcze ostatni awaryjny tryb poszukiwania używany gdy linia nie zostanie odnaleziona w dwóch poprzednich. Jest on identyczny jak tryb drugi z tym że robot obraca się o 180 stopni. Jest wykorzystywany gdy z powodu złego uwarunkowania np. omyłkowe przeoczenie linii, linia nie została odnaleziona. Gdy robot nie odnajdzie linii w tym trybie poddaje się i kończy działanie.